NEW A3 Super 4 新版固件 V2.0 可用 2025-03-28
新版固件修复了平衡和吊机模式下舵机的摇杆行程量变小的问题，特别是在使用小舵量飞行时。
A3 Super 4是专门为航模固定翼设计的高性能、功能强大的6轴陀螺仪和平衡仪。在上一代的基础上进一步改进硬件设计，对多协议数字串行接收机的全面支持和可自定义输出接口的加入，让它在使用上更加人性化和具有更高的可靠性。
- 32位处理器，高精度6轴MEMS传感器，完善的硬件设计和稳定的固件，提供更可靠的性能；
- 6种飞行模式和6段式模式切换，包括陀螺仪关闭模式、普通增稳模式、锁定模式、角度模式、平衡模式和吊机模式；
- 支持用户自定义飞行模式 ①；
- 全面支持PWM、PPM和多协议数字串行接收机；
- 可灵活配置的输出接口，提供2个直通输出通道；
- 双副翼、双升降系统，内置飞翼（三角翼）和V尾混控；
- 远程总感度调节;
- 固件可升级，支持设置卡调参；
支持的串行接收机协议
- PPM串行接收机
- Futaba SBus，兼容睿斯凯FrSky SBus、JETI SBus、乐迪RadioLink SBus、黑羊TBS SBus、天地飞WFLY WBus
- Spektrum DSM2/X 1024 卫星接收机
- Spektrum DSM2/X 2048 卫星接收机
- Spektrum SRXL
- Multiplex SRXL / JR XBUS Mode B
- Graupner SUMD
- FlySky iBus
- JETI EXBus ②
- TBS/ELRS CRSF ③
① 用户自定义模式需要固件版本V1.3或以上； ② JETI EXBus支持需要固件版本V1.1或以上； ③ CRSF支持需要固件版本V1.6或以上。
标准PWM接收机连接
标准PWM接收机模式下，A3 Super 4有7个输入通道，其中副翼（A）、升降（E）和方向（R）必须连接其中一个，否则陀螺仪将进入无接收机信号的等待状态（红灯慢闪）。[Serial RX/M]是飞行模式控制通道，使用遥控器上的一个三段式开关通道进行模式切换；[G]是远程总感度控制通道，使用遥控器上的一个比例旋钮或拨杆在飞行中进行远程的总感度调节，也可以使用一个开关进行总感度的切换；电调或油门舵机直接接到接收机的油门通道，不需要经过陀螺仪。
标准PWM接收机连线图
串行接收机连接
A3 Super 4支持PPM和多协议数字串行接收机，只需一条连接线即可连接接收机和陀螺仪，接收机的串行输出信号连接到陀螺仪的[Serial RX/M]接口。在串行模式下，2个备用的直通通道（AUX1和AUX2）可以用来在陀螺仪上直接输出接收机的指定通道。默认设置下AUX1始终指向油门通道，并且在OUT5输出，AUX2默认不使用。根据所选的接收机协议，陀螺仪会使用预设的默认通道定义表进行通道识别，如下表所示请检查遥控器上的通道顺序是否与陀螺仪的设置一致。每次更改接收机类型后，所有通道的设置都将被重置回默认状态，当前设置会被覆盖。分配通道时，如果您不想连接某个通道，将其设为"无"。
默认串行通道定义表
串行接收机连线图
Spektrum DSM2/X卫星连线图
Spektrum SRXL2接收机连线图
可定义的输出接口
A3 Super 4 提供5个可自定义的PWM输出通道，OUT1至OUT5，每个通道的功能都可由用户进行定义。
输出通道功能设置表
标准固定翼
飞翼（三角翼）
V尾
调参软件
A3 Super 4 使用 HobbyEagle A3 Configurator 一站式调参配置软件或设置卡进行设置。
基本设置界面
接收机设置界面
输出端口和舵机设置界面
A3 Super 4 中文使用说明书 
A3 Configurator V1.2.6 
USB 驱动程序 V6.7.6 for Windows XP/7/8/8.1 
Microsoft .NET Framework 4 
【修改内容】
- 修复平衡和吊机模式下舵机的摇杆行程量变小的问题，特别是在使用小舵量飞行时。
【更新说明】
- A3 Configurator和设置卡无需升级可以继续使用；
- 固件更新不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 改进角度模式控制算法。
【更新说明】
- A3 Configurator和设置卡无需升级可以继续使用；
- 固件更新不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 修复与富斯（FlySky）系列接收机SBus连接的兼容性问题。
【更新说明】
- A3 Configurator和设置卡无需升级可以继续使用；
- 固件更新不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 动态平衡感度算法优化，这将为您在自动平衡和角度模式下的飞行带来更好的体验。
【更新说明】
- A3 Configurator和设置卡无需升级可以继续使用；
- 固件更新不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 新增黑羊TBS/ELRS CRSF串行协议支持。
【更新说明】
- 设置卡X需要同步升级到V1.6才能显示CRSF选项；
- A3 Configurator需要升级到最新的V1.2.3才能显示CRSF选项；
- 本次升级不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 修复自动双升降输出时的中位错误；
- 增加角度模式下的舵机动作平滑化处理；
- 优化PWM和PPM信号捕获算法，提高抗干扰特性；
- 修复了一些已知问题和其他优化。
【更新说明】
- 新版本固件包含一些重要改进和更新，建议所有用户进行升级；
- 请将设置卡X同步升级到最新的V1.5版本；
- 本次升级不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 增加用户自定义飞行模式；
- 修复了一些已知问题和其他优化。
【更新说明】
- 设置卡X固件需要升级到V1.4才能激活用户自定义模式选项；
- A3 Configurator需要升级到最新的V1.2.2版本才能激活用户自定义模式选项；
- 本次升级不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 增加对富斯FlySky新一代遥控系统PL18所用的AFHDS3 iBus串行协议的支持，同时兼容旧iBus协议；
- 修复了一些已知问题和其他优化。
【更新说明】
- 设置卡和调参软件A3 Configurator无需升级；
- 本次升级不会影响陀螺仪现有设置，但为了安全起见，建议在升级前先备份陀螺仪数据。
【修改内容】
- 新增 JETI Duplex EXBus 串行协议支持；
- 取消三角翼模式下输出功能"副翼2"和"升降2"混控，改为独立控制通道，可用于控制鸭翼或其他用途；
- PPM信号捕获优化；
- 修复了一些已知问题和其他优化。
【更新说明】
- 设置卡X需要同步升级到V1.3才能显示JETI EXBus选项；
- A3 Configurator需要升级到最新的V1.2.1才能显示JETI EXBus选项；
- 本次升级不会影响陀螺仪现有设置。
适用于新款设置卡X的更新列表
- 增加TBS/ELRS CRSF串行接收机选项；
- 其他优化。
- A3S4增加用户自定义模式选项；
- 自动适配A3S4所有固件版本；
- 其他相关修改和优化。
- A3 Super 4和A3 Mini的接收机设置列表增加JETI EXBus选项；
- 其他相关修改和优化。
- 新增A3 Super 4支持，同时兼容A3 Mini和A3 Super 3 (固件V2.x)；
- 增加修改接收机类型后自动重置通道设置和重启陀螺仪功能；
- A3 Mini接收机菜单增加"DSM对频选项"；
- 其他相关修改和优化。
- 增加对A3 Mini的支持；
- 同时兼容A3 Super 3 (固件V2.x)，设置卡自动识别设备。
适用于旧款设置卡的更新列表
【修改内容】
- 增加TBS/ELRS CRSF串行接收机选项；
【更新说明】
- 请注意本固件仅适用于A3 Super 4；
- 由于旧款设置卡工作电压的限制，当在A3 Super 4上使用时，陀螺仪的供电电压不能超过5.5V，否则可能导致连接失败的故障甚至损坏设置卡！
【修改内容】
- 增加用户自定义飞行模式；
- 修复了一些已知问题和其他优化。
【更新说明】
- 请注意本固件仅适用于A3 Super 4；
- 由于旧款设置卡工作电压的限制，当在A3 Super 4上使用时，陀螺仪的供电电压不能超过5.5V，否则可能导致连接失败的故障甚至损坏设置卡！
【修改内容】
- 增加A3 Super 4的支持；
- 增加修改接收机类型后自动重置通道设置和重启陀螺仪功能；
- 其他相关修改和优化。
【更新说明】
- 由于旧款设置卡容量的限制，本版本分为3个独立的更新包，每个更新包仅支持2种陀螺仪型号，请根据需要进行选择；
- 由于旧款设置卡工作电压的限制，当在A3 Mini或A3 Super 4上使用时，陀螺仪的供电电压不能超过5.5V，否则可能导致连接失败的故障甚至损坏设置卡！
- 增加A3 Mini的支持；
- 同时兼容A3 Super 3 (固件V2.x)，设置卡自动识别设备。
![[HEA3S4LITE] A3 Super 4 Lite](images/a3s4-lite.jpg)
![[HEA3MSTND] A3 Super 4 Standard](images/a3s4-standard.jpg)
![[HEA3MFS] A3 Super 4 Full Set](images/a3s4-fullset.jpg)